在现存《尚书》中，《周书》的篇章最多。根据《周书》的内容，可以看出，上古的历史思想至周初已经发生了重大变化，主要表现在三个方面：一是，周人形成了“三代相承”的观念；二是，周人对王权与天命的关系有了新的思考；三是，周人提出了以史为鉴的思想。
在《夏书》和《商书》中，人们对历史变化的认识一般还限于前后两个王朝之间（如上引《汤誓》、《西伯戡黎》所述）。当然，夏人和殷人对遥远的过去并非全然没有认识。《盘庚》载盘庚语：“肆上帝将复我高祖之德，乱越我家，朕及笃敬恭承民命，用永地于新邑。”盘庚指出，他迁居新都，复兴殷人高祖之德，治理殷国，体现了上帝的意志。所以，他恭敬地延续殷人的生命，使他们永久地居住在新都。不过，此类思想大体还是表现为对某些具体事情的认识上，而周人则从政权的更替中表述了对历史变化的认识，“遂构成了三代相承的系统”[5]。
周人的“三代相承”说，指出周代与夏、殷两代是先后相承而来的。《召诰》说：“相古先民有夏，天迪从子保；面稽天若，今时既坠厥命。今相有殷，天迪格保；面稽天若，今时既坠厥命。今冲子嗣（按，冲子指成王）则无遗寿耇，曰：‘其稽我古人之德，矧曰其有能稽谋自天。’”周人认为，古代先民夏族，受到天的保佑，努力考求天道，可是已经失去了天命。殷人也曾受到天的保佑，可是也丧失了天命。现在年轻的成王继位，不要遗弃老人。老人不仅能认识古人之德（此所谓德之涵义，详下文），而且还能寻求天道。这段话有一点尤为值得重视，即周人不仅指出了三代是先后相承的，而且还指出了三代得以相承的原因，即天命之得失。在周人看来，要得到天命，就要识古人之德，行德乃寻得天道之途径。从夏、殷、周三代天命之得失与德的关系，周人认识到过去和现在的联系。