卡米卢斯执政期间，废除了根据财产来分配士兵战斗序列的做法，罗马军团开始根据士兵受训练的程度以及年龄配置战斗序列，步兵军团由此划分出青年兵、壮年兵与后备兵，三列式军团模式就此出现。
所谓三列式军团，便是分3列排布士兵：第一列是青年兵，配备标枪、短矛、短剑和1面长盾；第二列为壮年兵，一般配有1支长长的哈斯特刺矛以及1柄短剑，还装备头盔和胸甲，更富裕一些的则会另外配备1对胫甲；第三列为后备兵，他们都是些经验丰富的老兵。由于铠甲需要自备，除了少量富裕家庭外，其余士兵的铠甲并不齐全，但头盔以及胸甲往往是必备的。武器基本由国家统一配发，但仍需士兵自己掏钱。
相对来说，三列式军团的队列整齐，即便在作战过程中也要求保持整齐。依据这种战法，队列截面呈锯齿状排布，每一个作战单元之间都存在一定的空隙，不同的战斗序列可以通过这些空隙交替上阵，而空隙之间形成的纵深也可以较好地割裂敌人的阵形。一旦敌人进入了阵中，就会遭到来自前列的青年兵与来自后列的壮年兵的夹击。